Aragorn era el trigesimonoveno descendiente directo por línea paterna de Isildur, conocido simplemente como «el heredero de Isildur» y jefe de los dúnedain montaraces del Norte. Arador era el padre de Arathorn II y abuelo de Aragorn, a pronta edad fue muerto por los trolls de las montañas. Su hijo Arathorn II fue nombrado capitán de los montaraces y cuando contaba con sesenta años (temprana edad para su estirpe) y Aragorn tenía solamente dos años, murió en un ataque a una banda de orcos al recibir un flechazo en un ojo.
Dírhael, el padre de Gilraen la Bella, que era vidente, no quería que Arathorn desposara a su hija porque todavía no tenía la edad suficiente para casarse según dictaban las costumbres de los dúnedain y porque había predicho que su esposo iba a morir a temprana edad. Pero la madre de Gilraen, Ivorwen, que también era vidente, dijo que era menester que se casaran porque predijo que el hijo de Gilraen iba a ser la última esperanza de su pueblo. A la muerte de su padre, Gilraen llevó a Aragorn a vivir a Imladris. Allí, Elrond le puso por sobrenombre Estel, que quiere decir ‘esperanza’ y se le ocultó su verdadera identidad y su linaje.
A los veinte años, Elrond juzgó que ya había llegado el momento y le reveló la verdad a Aragorn y junto con ello le entregó los fragmentos de Narsil, la espada de Elendil con que Isildur cortó el dedo de Sauron, y le entregó también el Anillo de Barahir, símbolo de la realeza. En Rivendel conoció a Arwen, hija de Elrond, y se enamoró de ella, pero Elrond, que leía en los corazones de todos los hombres, advirtió a Aragorn que Arwen no se casaría con ningún mortal a menos que éste fuera rey de Gondor y Arnor a la vez. Con el corazón apenado por la negativa, Aragorn decidió empezar a cumplir su destino. Se fue de Rivendel y pasó largos años en lucha contra las fuerzas de Sauron, ganando experiencia y sabiduría.
Viajó por la Tierra Media bajo distintos nombres, uno de ellos es Trancos, por el cual lo llamaban en Bree. Viajó arruinando siempre las maquinaciones del Enemigo y llegó a ser uno de los hombres vivientes más audaces. Durante todos estos viajes, el destino lo cruzó con Gandalf el Gris, y entre ellos se entabló una gran amistad. Hacia el sur llegó hasta los confines de Harad, donde las estrellas son extrañas (posiblemente haya llegado al hemisferio sur del mundo). Hacia el este, alcanzó las amplias llanuras de Rhûn. También ayudó a los Pueblos Libres contra las amenazas de Mordor. Cabalgó y luchó junto a los rohirrim, sirviendo al rey Thengel y sirvió al senescal Ecthelion II en Gondor, bajo el apodo de Thorongil, ‘águila de la estrella’, ya que era rápido y tenía una vista muy aguda. Sin embargo, su verdadero nombre y origen nunca fue revelado a los habitantes de Gondor.
Durante su estadía en Gondor, se convirtió en un gran capitán, muy estimado por el gobernante, pero mal mirado por el primogénito de Ecthelion, Denethor, quien luego sería padre de Boromir y Faramir. Es evidente que al futuro senescal no se le escapaba la ascendencia noble del extranjero y su misterio y apoyo constante a Mithrandir, con quien no se llevaba muy bien Denethor que prefería a Saruman, junto al éxito de sus campañas y el amor que le profesaba el pueblo le llevaron a una creciente enemistad. Muchos años después, se creyó que Denethor no quería a Thorongil ni a Gandalf porque había descubierto la identidad del extranjero, y sabía que él y el mago, querían reemplazarlo.
La principal hazaña de Aragorn en Gondor fue destruir la flota de Umbar. De noche, avanzó con una flota de Pelargir, y quemó los barcos negros con muy pocas bajas. Al volver a Gondor, una gran comitiva lo esperaba, sin embargo no volvió a ser condecorado, ya que había decidido alejarse de los Hombres del Oeste por un tiempo, y dijo que si algún día volvía a Gondor, sería dentro de muchos años, cuando el pueblo lo necesitara.
Después de abandonar Gondor y tras muchos años de penurias y trabajos, volvió al norte a descansar y la dama Galadriel lo admitió en Lothlórien. Allá volvió a ver a Arwen y se juraron eterna fidelidad en la colina de Cerin Amroth.
Muchos años después el Anillo Único fue descubierto y junto a Gandalf, una de las tareas que acometieron fue perseguir a Gollum. Al capturarlo pudieron conocer la verdadera historia del hallazgo del Anillo. Luego, Aragorn ayudó a Frodo Bolsón, el portador del Anillo, en la posada de El Póney Pisador en Bree, y en su camino hacia Rivendel. Aragorn guio a Frodo y sus amigos hobbits, mientras eran perseguidos por los espectros del Anillo, salvando la vida del portador cuando fue herido por el Señor de los Nazgûl en la cima de los Vientos.
En el Concilio de Elrond, se formó la Comunidad del Anillo en la que Aragorn participó. Guio a la Comunidad, después de la caída de Gandalf en el puente de Khazad-dûm, en Moria, por Lórien y después por el Anduin hasta la catarata del Rauros. Después de la emboscada de los uruk-hai, en la que Boromir murió, Pippin y Merry fueron capturados, se disolvió la Comunidad. En este momento inició junto con Legolas y Gimli la persecución de los uruk que habían capturado a los dos hobbits atravesando las llanuras de Rohan hasta llegar a Fangorn donde volvieron a reunirse con Gandalf.El mago gris (En esa altura ya Gandalf el Blanco) había estado en Lórien y traía mensajes de Galadriel. A Aragorn la dama le mandó a decir: «¿Dónde están ahora los Dúnedain, Elessar, Elessar? ¿Por qué tus gentes andan errantes allá lejos? Cercana está la hora en que volverán los Perdidos y del Norte descienda la Compañía Gris.». partieron entonces a Meduseld y se embarcaron en la guerra que se desató entre Saruman y los rohirrim participando de manera destacada en la Batalla del Abismo de Helm.
Desencadenada la Guerra del Anillo, partió hacia los Senderos de los Muertos y los convocó a cumplir la profecía que la maldición de Isildur les había arrojado. Con su ayuda derrotó a los corsarios de Umbar en Pelargir y liberó de este modo las costas del sur de Gondor, que acudieron bajo su mando a la Batalla de los Campos del Pelennor, en la que un ejército de Sauron fue derrotado y el Rey Brujo muerto. Dirigió el ejército de Gondor y Rohan a la Puerta Negra de Mordor para dar tiempo al portador del Anillo para que cumpliera con su misión.
Durante la Guerra del Anillo, entabló una gran amistad con el rey Théoden de Rohan y con Éomer el mariscal de la Marca y sobrino del rey. Una vez terminada la guerra y derrotado Sauron, Aragorn fue coronado bajo las puertas de Minas Tirith y tomó la mano de Arwen Undómiel. Encontró un vástago del Árbol Blanco, emblema de la casa de Elendil, en las faldas del Mindolluin, que llevó a Minas Tirith.
Su nombre como rey de Arnor y Gondor fue Aragorn II Elessar, que significa en quenya ‘piedra de elfo’. Este nombre le fue dado por la dama Galadriel, abuela de su esposa Arwen. El nombre de su casa fue Telcontar, escogido por él mismo, que significa ‘trancos’ en quenya. Aragorn y Arwen tuvieron muchas hijas cuyos nombres no son conocidos, y un hijo, Eldarion, que heredó el trono del Reino Unificado. Durante su reinado, Aragorn combatió en guerras en países extranjeros junto a su amigo, el rey Éomer de Rohan. Reinó por 120 años de gloria junto con Arwen Undómiel. Murió a los 210 años, cuando él lo decidió, al igual que los reyes antiguos. Su hijo gobernó sobre los grandes reinos de Gondor y Arnor.
La muerte de Aragorn
«‘No te diré palabras de consuelo, porque para semejante dolor no hay consuelo dentro de los confines de este mundo; a ti te toca una última elección: arrepentirte y partir hacia los Puertos Grises llevándote contigo hacia el Oeste el recuerdo de los días que hemos vivido juntos, un recuerdo que allí siempre será verde, pero sólo un recuerdo; o de lo contrario esperar el Destino de los Hombres.»
‘No, amado señor -dijo ella-, esa elección ya no existe desde hace largo tiempo. No hay más navíos que puedan conducirme hasta allí, y tendré en verdad que esperar el Destino de los Hombres, lo quiera o no lo quiera. Pero una cosa he de decirte, Rey de los Númenóreanos: hasta ahora no había comprendido la historia de tu pueblo y la de su caída. Me burlaba de ellos, considerándolos tontos y malvados, mas ahora los compadezco al fin. Porque si en verdad éste es, como dicen los Eldar, el don que el Único concede a los Hombres, es en verdad un don amargo.’
‘Así parece -dijo él-. Pero no nos dejemos abatir en la prueba final, nosotros que otrora renunciamos a la Sombra y al Anillo. Con tristeza hemos de separarnos, mas no con desesperación. ¡Mira! No estamos sujetos para siempre a los confines del mundo, y del otro lado hay algo más que rey.